Robot tránh vật cản dùng mạch cầu H

/*  Robot tránh vật cản
//Chuẩn bị: //1. Vỉ mạch cầu H, vỉ arduino, khung xe có 2 moto
//2. Nguồn, cảm ứng khoảng cách Các bạn có thể chỉnh sửa lại phần băm xung  cho phù hợp với hệ thống của các bạn..
*/ #define ENA 3  //enable A on pin 5 (needs to be a pwm pin) #define IN1 7  //IN1 on pin 2 conrtols one side of bridge A #define IN2 4  //IN2 on pin 4 controls other side of A #define chanphat 5 #define chanthu 6 int thoigian,khoangcach; int mode; int percent; void setup() {   //set all of the outputs    Serial.begin(9600);   pinMode(ENA, OUTPUT);   pinMode(IN1, OUTPUT);   pinMode(IN2, OUTPUT);   pinMode(chanphat, OUTPUT);   pinMode(chanthu, INPUT); } void loop(){ digitalWrite(chanphat,HIGH); delayMicroseconds(100); digitalWrite(chanphat,LOW); thoigian=pulseIn(chanthu,HIGH); khoangcach=0.0344*(thoigian/2); Serial.print(khoangcach); Serial.println("cm"); if(khoangcach<30) {   //Dừng lại   digitalWrite(IN1, LOW);   digitalWrite(IN2, LOW);   analogWrite(ENA, 255);   delay(500);   //Chay lui phan nua van toc   digitalWrite(IN1, HIGH);   digitalWrite(IN2, LOW);   analogWrite(ENA, 100);   delay(1000);   //tắt   digitalWrite(IN1, LOW);   digitalWrite(IN2, LOW);   analogWrite(ENA, 255);   delay(1000);   }  else  {    digitalWrite(IN1, LOW);   digitalWrite(IN2, HIGH);   analogWrite(ENA, 80);   } }